1、概述
iTS-3这一轮修改主要表现在:
1> 提升在有不同幅度的静态、不同频率幅度的动态磁干扰情况下的航向准确度；
具体表现是在不同的车(载体)上，存在不同的稳态磁干扰，干扰强度每辆车都不一样，需要提升这个情况下的航向准确度。实现的方法是优化算法模型和参数调优。另一个优化是加入动态磁标定功能，可以标定一次，也可以实时开启。在某一载体上如果开机航向不准，在开启磁修正后转动一圈即可进行标定，提高航向准确性。
在载体运动过程中存在各种电气设备的动态磁干扰，这时的航向准确性优化包括算法模型的修改、动态磁干扰标定。这样在运动过程中航向会变得越来越准。
2> 提升在有静态、动态磁干扰情况下的航向准稳定性；
具体表现是在不同的车辆(载体)跑车过程中停车时，航向都可以稳定的停下来。实现的方法主要是算法模型的优化和参数调整。
3> 在提升上述两个方向的同时不改变对别的工况的适应性
具体表现是不仅在有不同干扰时航向准确性、稳定性有提升，在磁干扰小时也要更好，同时也要考核在不同运动工况时的综合性能。
总体来说这轮修改主要是修正两个问题:航向不够准(磁干扰不同，有大有小，如何自动适应)、航向稳不住(磁干扰强度不同、还存在变化，要适应，且能稳住)。努力想实现的目标是在各个用户的不同载体上，都能适应，给出更准确的航向，同时停下来的时候都能稳住。让客户不用关心不同场景的磁干扰问题，放心使用。
